皮帶輸送機主要由機架、輸送帶、托輥、滾筒、張緊裝置、傳動裝置等組成。

皮帶輸送帶轉動的滾筒稱為驅動滾筒，另一個僅在于改變輸送帶運動方向的滾筒稱為改向滾筒。驅動滾筒由電動機通過減速器驅動，輸送帶依靠驅動滾筒與輸送帶之間的摩擦力拖動。驅動滾筒一般都裝在卸料端，以增大牽引力，有利于拖動。物料由喂料端喂入，落在轉動的輸送帶上，依靠輸送帶摩擦帶動運送到卸料端卸出。